基于H-理论的旋转式倒立摆控制研究

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基于H-理论的旋转式倒立摆控制研究

全部作者: 袁裕鹏 赵金峰 刘学 鲁凯生 第1作者单位: 武汉理工大学 论文摘要: 本文介绍了单级旋转式倒立摆系统的数学模型,并根据数学模型在Matlab环境下设计了H_状态反馈控制器。通过仿真发现,H_状态反馈控制器的`控制效果要优于最优控制策略LQR控制器。 关键词: 旋转式倒立摆;H_控制;状态反馈;鲁棒性 (浏览全文) 发表日期: 2008年04月23日 同行评议:

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