两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制

时间:2020-08-29 13:29:43 通信工程毕业论文 我要投稿

两轮自平衡机器人动力学建模及其平衡控制

全部作者: 阮晓钢 任红格 第1作者单位: 北京工业大学 论文摘要: 针对高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合的两轮自平衡移动机器人系统,采用Lagrange方程推导出动力学模型,对其进行稳定性和可控性判断,并利用LQR和龙伯格极点配置的.方法在此模型的基础上对两轮自平衡机器人的姿态和速度进行控制,可获得较为稳定的动态平衡过程。给出了数学模型推导的具体步骤,分别采用以上两种方法做了仿真研究和比较,通过仿真实验,结果表明这两种控制方法对机器人的稳定性控制都是有效的。其中龙伯格极点配置控制方法使系统的跟踪速度更快、稳定性更高,具有较高的实际应用价值。 关键词: 两轮自平衡移动机器人;动力学模型; LQR;龙伯格极点配置;动态平衡控制 (浏览全文) 发表日期: 2008年04月10日 同行评议:

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