微操纵机器人系统的研究开发
微机械电气系统(micro-electro-mechanical systems，mems)这一前沿技术主要涵盖以下研究专题：①集成化微型仪器与传感器；②微加工与测试技术；③微操纵系统。微操纵系统作为mems研究领域的一个重要分支受到各发达国家的高度重视，纷纷投进大量资金进行微操纵机器人系统的研究，现已研制出多种各具特色的微操纵机器人实验样机系统［1］。自1993年起，在国家自然科学基金资助下，北京航空航天大学开始从事微操纵机器人的研究，研究内容主要集中于各单元技术。经过几年的技术储备，研究重点开始由各单元技术转向系统集成及应用，如微操纵系统的数学模型、微动仿生机构综公道论、基于图像的`视觉伺服理论、精细微操纵系统的光-机-电集成设计方法等，并把生物工程作为微操纵机器人系统的主要应用领域。把生物工程作为微操纵机器人的应用领域，目的可以解释为2点：①从应用层面说，目标相当明确地界定在“面向生物工程”上，如细胞操纵、基因转移、染色体切割等，希看给下一世纪中国的“绿色革命”带来推动作用。②从技术层面说，定位在基于显微视觉全局闭环的计算机伺服自动协调作业上。长远观之，其相关技术与微加工、微电子、显微医学等可触类旁通。1微动并联机器人［2］“微动并联机器人的研制”课题研制了1台六自由度微动机器人，以其为核心建立了一套包括三自由度粗动平台、显微视觉系统、控制系统及周边辅助设备的实验平台，并重点围绕微操纵机器人的机构选型、误差分析、显微视觉及系统标定等方面做了较深进的研究。具体阐述如下：(1) 通过对国内外微动机构的分析与综合，设计出了创意独特、两级解耦的串并联微动机器人，这在微动机器人领域尚属首例。此串并联微动机器人有六个自由度,由上(3rps机构)、下(3rrr机构)两机构并联串接而成［2］，它具有上下机构运动解耦，运动学、动力学及误差分析简便，控制本钱低，加速度大，可完成粗调、细调2种功能等特点。其具体技术指标如下：外形尺寸为100 mm【微操纵机器人系统的研究开发】相关文章：
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